Saint-Pierre-sur-Erve

À la limite nord de la commune, schistes et quartzites de la base du Dévonien, auxquels succèdent l'assise des grès à Orthis Monnieri, passant au nord du bourg et supportant les schistes et calcaires dévoniens qui traversent celui-ci. À ces différentes assises succèdent, en allant vers le sud, des schistes et calcaires carbonifères.

Le territoire, situé sur la rive droite de l'Erve, qui forme sa limite Est, est, dans le voisinage de la rivière et spécialement près du bourg, montueux et escarpé, la vallée s'y trouvant assez resserrée. Selon Alphonse-Victor Angot, Pierre-François Davelu écrit qu'on voit au bourg, « très petit, quelques débris d'anciennes fortifications », mais ces traces ne sont pas connues de l'abbé Angot.

La route de Laval au Mans passait par Saint-Pierre-sur-Erve en 1513. Hubert Jaillot l'indique avec pont (qui existe encore) et gué; mais le nouveau tracé par Saint-Jean-sur-Erve est indiqué par Cassini. Les routes actuelles mènent à Thorigné-en-Charnie (3,5 Saulges (3,7 Vaiges (7,5 Saint-Jean-sur-Erve (3,8 km nord-ouest).

La superficie cadastrée de la commune est de 974 

En 1558, on va chercher à Saint-Pierre 3 muids de chaux pour l'église d'Épineux-le-Seguin. Des carrières de castines sont exploitées au  siècle par les forges de Moncor. Une ancienne carrière de calcaire est située près de la Saumellière.

En 2010, le climat de la commune est de type climat océanique dégradé des plaines du Centre et du Nord, selon une étude du CNRS s'appuyant sur une série de données couvrant la période 1971-2000. En 2020, Météo-France publie une typologie des climats de la France métropolitaine dans laquelle la commune est exposée à un climat océanique et est dans la région climatique Moyenne vallée de la Loire, caractérisée par une bonne insolation (1 850 .

Pour la période 1971-2000, la température annuelle moyenne est de 11,2 amplitude thermique annuelle de 13,8 . Pour la période 1991-2020, la température moyenne annuelle observée sur la station météorologique de Météo-France la plus proche, sur la commune de Saint-Georges-le-Fléchard à 9 vol d'oiseau, est de 11,8 ^,. Pour l'avenir, les paramètres climatiques de la commune estimés pour 2050 selon différents scénarios d'émission de gaz à effet de serre sont consultables sur un site dédié publié par Météo-France en novembre 2022.

• Parrochia Sancti Petri super Arvam, 1226 ;
• Saint Père d'Erve, 1361 ;
• Sanctus Petrus e Arva, 1413 ;
• Le bourg de Saint Père d'Arve, 1466 ;
• Sanctus Petrus de Arva,  siècle ;
• Le bourg d'Erve, 1511 ;
• La paroisse d'Erve, 1575 ;
• Erve, 1582 ;
• Saint Pierre d'Erve ;
• Saint Pierre sur Erve.

Les grottes ornées et gravées présentes sur le territoire de Saint-Pierre-sur-Erve attestent de la présence de l'homme depuis les temps préhistoriques.

• Sous le règne de Judicaël (632-636), les Bretons, en guerre avec roi des Francs, firent des incursions sur les terres des Francs. Sur ce thème, Pierre-Jean Le Corvaisier a brodé le récit d'une bataille sanglante entre Budic, comte de Cornouailles, et le comte de Chartres qui commandait les 6000 hommes de l'armée de Dagobert. Ce comte, amené dans une embûche, après une défense opiniâtre et une lutte corps à corps avec un seigneur breton nommé du Pont-l'Abbé, fut obligé de se rendre prisonnier, et comme le combat avait eu lieu entre Saint-Pierre-sur-Erve et Vaiges, on enterra les morts dans ces deux villages. Mais ceci relève davantage de la légende que de l'histoire.
• Paroisse mentionnée dès 1226.
• Fief des templiers.
• Guerre de Cent Ans : en 1368, on se plaint des « dévastations de la guerre, de la stérilité des biens et fortunes des ennemis ». Un paroissien nommé Jean, emmené prisonnier par les Anglais, « se trouvait réduit à la mendicité ».
• On a de nouveau interprété dans le sens d'une bataille livrée à Saint-Pierre-sur-Erve le récit de Froissart qui indique seulement le passage en 1380 d'une armée anglaise, partie de Noyen et se rendant en Bretagne, « pendant que la puissance des François était au Mans ». Les Anglais passèrent à Saint-Pierre 4 jours après la mort de Charles V, c'est-à-dire le 20 septembre 1380, et gagnèrent la Mayenne par le chemin Renais pour continuer leur route par Cossé.
• D'après un auteur régionaliste René de Quatrebarbes, la seigneurie paroissiale, dépendante de la terre de Chantepie, aurait été acquise, le 8 décembre 1503, à titre d'échange, de Jean Possard, sieur de la Sionnière, par Émard de Quatrebarbes.
• Le mémoire de l'intendant de Tours, en 1696, désigne aussi M. de Quatrebarbes comme seigneur de la paroisse, où il possédait, mais par une alliance du  siècle avec la famille de Cibel, la terre des Pins.
• Urbain de Cibel, écuyer, jouissait en 1588 de la « messon seigneuriale de la paroesse d'Erve ».
• Par ailleurs, Jean de Thévalle, chevalier, est seigneur, en 1434, des féages de Saint-Pierre-d'Arve que possède aussi le seigneur de Thévalle en 1532.
• Au  siècle la famille de Thévalle se dit, sans conteste, fondatrice de Saint-Pierre-sur-Erve.

• Épidémie en janvier 1637.
• Par suite du dégel et de l'inondation de 1784, le pont sur l'Erve, très nécessaire, est grandement dégradé.
• Chouannerie : 4 juin 1793, désarmement des suspects ; 30 août 1794, installation d'un détachement de 25 hommes. Décembre 1797, rassemblement de royalistes sous la conduite de Joseph Deshaies, ex-capitaine de la compagnie d'Épineux, demeurant au Moulin-aux-Moines; il est décrété d'arrestation, ainsi qu'un prêtre réfractaire nommé Jacques, caché à Saint-Pierre. Le 3 vendémiaire an VII, l'arbre de la liberté est abattu. En janvier 1799, la commune est mise en état de siège par suite du meurtre du gendarme Michelet; deux individus, arrêtés comme complices du meurtre, sont tués par les soldats qui les avaient saisis
• Guerre de 1870 : Le 16 janvier 1871, le lendemain du combat de Saint-Jean-sur-Erve, à 7 h., passage d'un bataillon d'infanterie prussienne, qui prend la route de Vaiges ; à 4h. du soir, arrivée de 3 régiments (dragons, uhlans, fantassins) et de l'artillerie. Les chevaux sont logés dans l'église, dont on viole le tabernacle, dans les maisons, dans les écoles. Il y eut 4000 hommes dans le bourg pendant 8 jours. Une taxe de 10 500 F. réclamée par l'ennemi ne fut pas payée.
• La paroisse dépendait anciennement de l'archidiaconé de Sablé et du doyenné de Brûlon ; de l'élection de La Flèche, du ressort judiciaire et du grenier à sel de Sainte-Suzanne ; du district d'Évron et du canton de Vaiges en 1790. Par arrêté du 8 août 1792, le département supprime la paroisse en l'unissant à Thorigné; par défaut de prêtre constitutionnel, les cloches sont démontées le 3 mai 1793. La paroisse dépend de la mission d'Évron en 1797; érigée en succursale par décret du 5 nivose an XIII ; à nouveau réunie à Thorigné en 1808 ; de nouveau érigée en paroisse par décret du 16 mars 1820 ; de l'archiprêtré de l'Église Saint-Vénérand de Laval et du doyenné de Sainte-Suzanne.
• L'ancien presbytère près de l'église, aliéné pendant la Révolution, reconstruit en 1848 par M. Launay, entrepreneur à Ballée, a été récemment réhabilité par la Commune et transformé en chambre d'hôtes. Le cimetière, primitivement autour de l'église, fut transféré le Vaiges, dans une pièce de terre appelée le grand-cimetière, où l'on inhumait autrefois.

Aujourd'hui, Saint-Pierre-sur-Erve fait partie de la paroisse de Saint-Barnabé-en-Charnie ; la commune, quant à elle, appartient au canton de Sainte-Suzanne et à la Communauté de communes d'Erve et Charnie.