Esslingen am Neckar

Esslingen est situé sur la rivière Neckar, affluent de rive droite du Rhin.

Le centre d'Esslingen se trouve à

• 10 km au sud-est de Stuttgart, la capitale du Land de Bade-Wurtemberg,
• 50 km au nord-ouest d'Ulm,
• 30 km au nord-est de Tübingen,
• 60 km au sud-est de Karlsruhe, sur le Rhin, qui marque la limite avec le Land de Rhénanie-Palatinat
• 120 km au sud-est de Mannheim, où le Neckar se jette dans le Rhin.

Le Neckar traverse la ville du sud-est au nord-ouest ; la ville ancienne se trouve au nord, sur la rive droite de la rivière.

Le cours du Neckar est occupé par deux îles très allongées, occupées par le zoo (Tierpark Nymphea) et par des installations sportives. Un ruisseau notable traverse la ville en venant du nord-ouest, le Hainbach.

L'altitude va de 230 mètres (au départ du Neckar hors de la commune) à 498 m sur les hauteurs de la rive droite.

Le territoire de la commune a une superficie de 4 643 ha, dont 1 193 boisés et 112 recouverts d'eau.

Il est divisé entre 25 quartiers : Stadtmitte (« centre-ville »), Berkheim, Brühl, Hegensberg, Hohenkreuz, Kennenburg, Kimmichsweiler, Krummenacker, Liebersbronn, Mettingen, Neckarhalde, Oberesslingen, Oberhof, Obertal, Pliensauvorstadt, Rüdern, Serach, Sankt Bernhardt, Sirnau, Sulzgries, Wäldenbronn, Weil, Wiflingshausen, Zell, Zollberg.

Les premières traces d'occupation humaine datent de 1000 av. J.-C.

La ville est mentionnée pour la première fois sous le règne de Charlemagne, roi des Francs en 777, lorsque Fulrad, abbé de Saint-Denis près de Paris, lègue la Cella nomine Ezelinga à l'église de Saint-Denis (actuelle basilique Saint-Denis).

En février 1488, sous le règne de l'empereur Frédéric III, une diète d'Empire se tient à Esslingen, dont le principal résultat est la formation de la ligue de Souabe.

Le célèbre médecin-astrologue et alchimiste Paracelse (1493-1541), originaire du canton confédéré de Schwytz, y séjourne vers 1530 pour approfondir ses recherches occultes^{[réf. nécessaire]}.