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En 1294, l'évêque de Prague Tobiáš de Benešov édifie une forteresse gothique, sur le modèle des forteresses françaises avec un mur d'enceinte, des tours à chaque extrémité et un pont-levis. En 1327, le château passe à la famille Sternberg pour 275 ans. Au fil du temps, les plus grandes familles tchèques se succèdent comme propriétaires du château : Albrecht von Wallenstein ou les Lobkowitz. Les différentes familles, en particulier les Sternberg dès la fin du XV^e siècle enrichissent le château, le transformant en somptueuse résidence baroque.

En 1887, l'archiduc François-Ferdinand d'Autriche rachète le château aux Lobkowitz et le fait modifier dans le style médiéval. Les environs sont transformés en jardins à l'anglaise. Il y réside très régulièrement et y reçoit par exemple Guillaume II d'Allemagne. Il y expose en particulier les milliers de trophées de ses chasses dans les bois de la propriété ainsi que sa collection d'armes.

Depuis 1921, le château est la propriété de l'État tchécoslovaque puis tchèque.